基于深度图像利用遮挡信息确定下一最佳观测方位的方法               CN201410015961.X           发明              转让

本发明公开了一种利用深度图像中的遮挡信息确定下一最佳观测方位的方法，属于计算机视觉领域，包括以下步骤：获取视觉目标的一幅深度图像及其遮挡边界和摄像机内外参数；根据已获得的深度图像中的遮挡边界信息确定出每个遮挡边界点对应的最大深度差相邻点；利用深度图像中的遮挡边界点及其对应的最大深度差相邻点的三维坐标以及摄像机的当前观测方位计算遮挡区域外接表面上各小平面对应的候选参考观测方向及观测中心点；基于投影降维思想确定遮挡区域外接表面最佳小平面集合并基于该最佳小平面集合的信息计算下一最佳观测方位。本发明无需预先获取视觉目标的先验知识及将摄像机的观测位置限定在固定表面上，适用于具有不同型面的视觉目标。